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机械设计手册 第6版 第5卷 |
【评分星级】
共有0位网友参与打分 |
【作 者】闻邦椿 |
【出 版 社】机械工业出版社 |
【出版日期】2018年2月 |
【I S B N】978-7-111-58345-5 |
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【装 帧】平装 |
【图书状态】
上架
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【所属类别】
工具书 >> 手册
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内容简介
本版手册是在前5版手册的基础上吸收并总结了国内外机械工程设计领域中的新标准、新材料、新工艺、新结构、新技术、新产品、新设计理论与方法,并配合我国创新驱动战略的需求撰写而成的。本版手册全面系统地介绍了常规设计、机电一体化设计、机电系统控制、现代设计与创新设计方法及其应用等内容,具有体系新颖、内容现代、凸显创新、系统全面、信息量大、实用可靠及简明便查等特点。 本版手册分为7卷55篇,内容有:机械设计基础资料、机械零部件设计(连接、紧固与传动)、机械零部件设计(轴系、支承与其他)、流体传动与控制、机电一体化与控制技术、现代设计与创新设计等。 本卷为第5卷,主要内容有:机电一体化技术及设计,机电系统控制,机器人与机器人装备,数控技术,微机电系统及设计,机械状态监测与故障诊断技术,激光及其在机械工程中的应用,电动机、电器与常用传感器等。 本版手册可供从事机械设计、制造、维修及相关工程技术人员作为工具书使用,也可供大专院校的相关专业师生使用和参考。
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图书目录
目 录 第24篇 机电一体化技术及设计 第1章 机电一体化概述 1 机电一体化概念 24-3 1.1 机电一体化的基本概念 24-3 1.2 机电一体化技术的发展 24-3 1.3 机电一体化系统的构成 24-4 1.4 机电一体化的意义 24-5 2 机电一体化技术的分类 24-5 2.1 机电一体化技术的分类依据 24-5 2.2 机械制造过程的机电一体化 24-6 2.3 机电产品的机电一体化 24-7 3 机电一体化的相关技术 24-7 4 机电一体化设计方法 24-8 4.1 模块化设计方法 24-8 4.2 柔性化设计方法 24-8 4.3 取代设计方法 24-8 4.4 融合设计方法 24-9 4.5 优化设计方法 24-9 4.5.1 机械技术和电子技术的综合与优化 24-9 4.5.2 硬件和软件的交叉与优化 24-9 4.5.3 机电一体化产品的整体优化 24-10 5 机电一体化系统的设计流程 24-10 第2章 基于工业控制机的控制器及其设计 1 工业控制机的种类与选择 24-12 1.1 工业控制机概述 24-12 1.2 工业控制机的分类 24-12 1.2.1 按工业控制机的总线分类 24-12 1.2.2 按工业控制机结构型式分类 24-13 1.3 工业控制机的选择 24-13 2 工业控制机的总线 24-14 2.1 总线概述 24-14 2.2 STD总线 24-14 2.3 ISA总线 24-15 2.4 PCI总线 24-16 2.5 cPCI总线 24-17 2.6 PCI-E总线 24-18 2.7 现场总线 24-20 3 工业控制机常用的功能模块 24-22 3.1 数据采集卡 24-22 3.2 远程I/O模块 24-23 3.3 通信模板 24-24 3.4 信号调理模板 24-24 3.5 运动控制器 24-25 第3章 可编程序控制器 1 可编程序控制器概述 24-28 1.1 可编程序控制器的发展概况 24-28 1.2 可编程序控制器的特点和应用 24-28 1.2.1 PLC的主要特点 24-28 1.2.2 可编程序控制器与其他工业控制系统的比较 24-29 1.2.3 PLC的应用范围 24-29 1.3 可编程序控制器的发展趋势 24-30 2 可编程序控制器的基本组成和工作原理 24-30 2.1 可编程序控制器的基本组成 24-30 2.1.1 中央处理单元(CPU) 24-31 2.1.2 存储器 24-31 2.1.3 输入/输出模块 24-32 2.1.4 编程器 24-32 2.1.5 人机界面 24-32 2.2 可编程序控制器的工作原理 24-32 2.2.1 循环扫描工作方式 24-32 2.2.2 可编程序控制器的工作过程 24-33 2.3 输入/输出接口模块 24-33 2.3.1 数字量输入、输出模块 24-33 2.3.2 模拟量输入、输出模块 24-34 2.4 智能模块 24-36 2.5 远程I/O 24-37 2.6 可编程序控制器的编程语言 24-39 2.6.1 梯形图语言 24-39 2.6.2 顺序功能图语言 24-39 2.6.3 功能块图 24-42 2.6.4 指令表 24-42 2.6.5 结构化文本 24-42 3 可编程序控制器的生产厂家及产品介绍 24-42 3.1 德国西门子(SIEMENS)公司 24-42 3.2 美国罗克韦尔公司的AB PLC 24-42 3.3 日本立石(OMRON,欧姆龙)公司 24-43 3.4 其他PLC公司 24-43 4 可编程序控制器应用系统设计的内容和步骤 24-43 4.1 PLC应用系统设计的内容和步骤 24-43 4.2 PLC应用系统的硬件设计 24-43 4.2.1 PLC的型号选择 24-43 4.2.2 I/O模块的选择 24-43 4.2.3 电源选择 24-44 4.3 PLC的应用软件设计 24-44 4.4 PLC的应用实例———自动搬运机械手 24-44 第4章 基于单片机的控制器及其设计 1 单片机的硬件结构 24-46 1.1 单片机的基本结构 24-46 1.2 单片机的微处理器 24-46 1.3 MCS-51的存储器 24-47 1.3.1 程序存储器 24-47 1.3.2 数据存储器 24-47 1.4 MCS-51的并行口和串行口 24-48 1.4.1 并行口 24-48 1.4.2 串行口 24-48 1.5 MCS-51的定时器 24-48 1.5.1 方式控制寄存器TMOD 24-48 1.5.2 定时器控制寄存器TCON 24-49 1.6 MCS-51的中断系统及其控制 24-49 2 常用单片机的厂家及产品介绍 24-50 2.1 4位单片机 24-50 2.2 8位单片机 24-50 2.3 16位单片机 24-52 2.4 32位单片机 24-52 3 单片机的编程语言 24-52 3.1 单片机编程语言的分类 24-52 3.2 MCS-51单片机指令系统 24-53 3.3 PIC单片机指令系统简介 24-54 4 控制器的硬件系统设计 24-56 4.1 单片机存储器的扩展 24-56 4.1.1 扩展程序存储器的设计 24-56 4.1.2 扩展数据存储器的设计 24-57 4.2 单片机常用并行接口电路 24-59 4.3 单片机的人机接口设计 24-61 4.3.1 单片机系统的输入装置 24-61 4.3.2 单片机系统的显示装置 24-63 4.4 D/A转换器及其接口电路 24-64 4.5 A/D转换器及其接口电路 24-65 4.6 MCS-51单片机与外围电路的匹配技术 24-67 4.6.1 集成逻辑门的负载能力 24-68 4.6.2 单片机系统常用集成电路的驱动能力 24-68 4.6.3 单片机控制系统电平匹配举例 24-68 第5章 传感器及其接口设计 1 传感器概述 24-70 1.1 传感器的概念 24-70 1.2 传感器的特性和技术指标 24-70 1.2.1 传感器的静态特性 24-70 1.2.2 传感器的动态特性 24-71 1.2.3 传感器的性能指标 24-71 2 几类传感器的主要性能及优缺点 24-72 3 机电一体化中常用传感器 24-75 3.1 电位器 24-75 3.2 光栅 24-75 3.3 编码器 24-76 3.4 测速发电机 24-76 3.5 压电加速度传感器 24-77 3.6 超声波距离传感器 24-77 4 传感器的选用原则及注意事项 24-78 5 传感器与计算机的接口设计 24-79 第6章 常用的传动部件与执行机构 1 机械传动部件及其功能要求 24-83 1.1 齿轮传动 24-84 1.1.1 齿轮传动分类及选用 24-84 1.1.2 齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 24-84 1.1.3 齿轮传动间隙的调整方法 24-86 1.1.4 谐波齿轮传动 24-87 1.2 滚珠螺旋传动 24-88 1.2.1 滚珠螺旋的传动原理 24-88 1.2.2 滚动螺旋副支承方式的选择 24-91 1.2.3 滚动螺旋副的密封与润滑 24-91 1.2.4 滚动螺旋副的选择方法 24-92 1.3 挠性传动 24-92 1.3.1 平带传动 24-92 1.3.2 绳传动 24-92 1.3.3 链传动 24-93 1.3.4 同步带传动 24-94 2 导向支承部件的结构型式选择 24-94 2.1 导轨副的组成、种类 24-94 2.2 滑动导轨 24-96 2.3 静压导轨 24-99 2.4 滚动导轨 24-101 3 旋转支承的类型与选择 24-103 3.1 旋转支承的种类及基本要求 24-103 3.2 圆柱支承 24-103 3.3 圆锥支承 24-103 3.4 填入式滚动支承 24-104 4 轴系部件的设计与选择 24-105 4.1 轴系设计的基本要求 24-105 4.2 轴(主轴)系用轴承的类型与选择 24-105 4.3 提高轴系性能的措施 24-107 5 常用执行机构 24-108 5.1 连杆机构 24-108 5.2 凸轮机构 24-108 5.3 间歇机构 24-109 第7章 常用控制用电动机及其驱动 1 对控制用电动机的基本要求 24-112 2 控制用电动机的种类、特点及选用 24-112 3 直流伺服(DC)电动机与驱动 24-113 3.1 直流电动机调速原理及调速特性 24-113 3.2 永磁直流电动机伺服系统 24-113 3.3 直流伺服电动机驱动 24-114 4 交流伺服电动机与驱动 24-116 4.1 交流异步电动机 24-116 4.1.1 工作原理 24-116 4.1.2 异步电动机的运行特性 24-117 4.1.3 性能指标 24-117 4.1.4 交流异步伺服电动机的驱动与控制 24-117 4.2 交流同步电动机 24-119 4.2.1 同步电动机工作原理 24-119 4.2.2 等效电路 24-120 4.2.3 交流同步电动机的运行特性 24-121 4.2.4 同步电动机的控制 24-121 4.3 交流伺服电动机常用电力电子器件 24-123 5 步进电动机与驱动 24-124 5.1 步进电动机分类 24-124 5.2 步进电动机工作原理 24-125 5.3 步进电动机驱动与控制 24-125 5.3.1 脉冲分配器 24-125 5.3.2 功率放大器 24-126 第8章 机电一体化设计实例 1 振幅定值控制电磁振动给料机 24-129 1.1 电磁振动给料机的工作原理 24-129 1.2 溜槽式固体流量计工作原理 24-129 1.3 对控制系统的技术要求 24-130 1.4 电磁振动定量给料控制系统的方案确定 24-130 1.4.1 CPU选择 24-130 1.4.2 输入输出接口的配置 24-130 1.4.3 键盘显示器 24-130 1.4.4 串行通信 24-130 1.4.5 系统电源 24-131 2 电子传送带配料秤 24-131 2.1 传送带配料秤的工作原理 24-131 2.2 传送带配料秤监控仪的技术要求 24-131 2.3 监控仪的硬件结构及其组成电路 24-132 2.4 系统软件设计 24-132 3 立式包装机 24-134 3.1 立式连续制袋三边封口包装机工作原理 24-134 3.2 立式包装机技术要求 24-135 3.3 传动系统及电控原理 24-135 4 电动喷砂机器人 24-137 4.1 机器人机构原理 24-137 4.2 控制系统 24-137 4.3 机器人规格参数 24-138 4.4 控制算法简介 24-138 5 XH714立式加工中心 24-139 5.1 机床简介 24-139 5.2 数控系统 24-140 5.3 伺服系统 24-141 5.4 I/O控制 24-142 5.5 电源 24-145 6 综合实例:液压挖掘机器人 24-145 6.1 全液压挖掘机器人的功能需求及开发流程 24-145 6.2 电液系统的设计与改造 24-145 6.3 基于xPC Target的控制平台 24-147 6.3.1 实时工具RTW 24-148 6.3.2 xPC Target控制平台 24-148 6.3.3 挖掘机器人挖沟目标的实现 24-149 参考文献 24-151 第25篇 机电系统控制 第1章 概 述 1 自动控制系统的基本组成 25-3 2 自动控制系统的分类 25-3 3 对自动控制系统的基本要求 25-4 4 控制系统的性能指标 25-4 4.1 控制系统的时域性能指标 25-5 4.1.1 典型输入信号 25-5 4.1.2 一阶系统的时域性能指标 25-5 4.1.3 二阶系统的时域性能指标 25-5 4.1.4 高阶系统的时域性能指标 25-7 4.2 控制系统的频域性能指标 25-8 5 自动控制系统设计的基本原则 25-8 第2章 控制系统数学模型 1 系统的微分方程 25-10 2 系统的传递函数 25-11 2.1 传递函数的定义 25-11 2.2 传递函数的性质 25-11 2.3 与传递函数相关的几个基本概念 25-11 2.4 典型环节的微分方程和传递函数 25-11 3 系统的状态空间表达式 25-13 3.1 基本概念 25-13 3.2 状态空间表达式 25-13 3.3 状态空间表达式的建立方法 25-14 3.3.1 建立状态空间表达式的直接方法 25-14 3.3.2 由微分方程求状态空间表达式 25-14 3.3.3 由系统传递函数写出状态空间表达式 25-14 3.4 系统的传递函数矩阵 25-14 3.4.1 传递函数矩阵的概念 25-14 3.4.2 由状态空间表达式求传递函数矩阵 25-15 4 离散系统的数学模型 25-15 4.1 离散系统的差分方程 25-15 4.1.1 差分方程含义 25-15 4.1.2 差分方程的解法 25-16 4.2 离散系统的传递函数 25-16 4.2.1 离散传递函数的定义 25-16 4.2.2 离散传递函数的求法 25-16 4.2.3 开环系统的脉冲传递函数 25-17 4.2.4 闭环系统的脉冲传递函数 25-17 4.3 离散系统的状态空间表达式 25-17 4.3.1 离散系统状态方程的建立 25-17 4.3.2 离散系统的传递矩阵 25-19 5 系统框图 25-19 5.1 画框图的规则 25-19 5.2 框图的基本连接方式与等效变换规则 25-19 5.3 框图的简化 25-20 6 信号流图 25-20 6.1 信号流图的性质 25-20 6.2 信号流图的简化 25-20 6.3 梅逊公式及其应用 25-20 7 非线性系统线性化 25-21 第3章 控制系统分析方法 1 频率特性分析法 25-23 1.1 频率特性的基本概念 25-23 1.2 频率特性的求法 25-23 1.3 频率特性的图示法 25-23 1.3.1 极坐标图 25-23 1.3.2 对数坐标图 25-23 2 根轨迹分析法 25-27 2.1 根轨迹定义 25-27 2.2 根轨迹的幅值条件和相角条件 25-27 2.3 绘制根轨迹的基本规则 25-27 2.4 在开环传递函数中增加极点、零点的影响 25-28 3 系统稳定性 25-29 3.1 系统稳定性的基本概念 25-29 3.2 线性系统的代数稳定性判据 25-29 3.2.1 赫尔维茨判据 25-29 3.2.2 劳斯判据 25-30 3.2.3 谢绪恺判据 25-31 3.3 李亚普诺夫稳定性判据 25-31 3.4 乃奎斯特稳定性判据 25-31 3.4.1 乃奎斯特判据 25-31 3.4.2 乃奎斯特判据的应用 25-32 3.5 根据Bode图判断系统的稳定性 25-33 3.6 系统的相对稳定性 25-33 3.6.1 相位稳定裕度 25-33 3.6.2 幅值稳定裕度 25-33 3.6.3 关于相位裕度和幅值裕度的几点说明 25-33 4 控制系统的误差 25-34 4.1 系统的复域误差 25-34 4.2 系统时域稳态误差 25-34 4.3 系统稳态误差的计算 25-34 4.3.1 系统的类型 25-34 4.3.2 系统的误差传递函数 25-34 4.3.3 稳态误差系数与稳态误差 25-34 4.4 扰动引起的误差 25-35 5 离散系统的Z域分析 25-36 5.1 离散系统的稳定性分析 25-36 5.2 极点分布与瞬态响应的关系 25-36 5.3 离散系统的稳态误差 25-37 第4章 控制系统设计方法 1 控制系统设计的基本原理 25-38 1.1 Bode定理 25-38 1.2 反馈校正 25-38 1.3 顺馈校正 25-39 1.4 串联校正 25-39 1.5 控制器分类 25-39 2 控制器设计方法 25-41 2.1 按希望特性设计控制器的基本原理 25-41 2.1.1 典型Ⅰ型系统(二阶希望特性系统) 25-41 2.1.2 典型Ⅱ型系统(三阶希望特性系统) 25-42 2.2 按希望特性设计控制器的图解法 25-44 2.3 按希望特性设计控制器的直接法 25-45 2.4 PID控制器 25-46 3 离散系统设计 25-47 3.1 模拟化设计法 25-47 3.2 离散设计法 25-48 3.3 PID数字控制器 25-48 第5章 人工智能与智能控制 1 系统智能化 25-50 1.1 智能控制的产生背景 25-50 1.2 智能机器的智能级别 25-50 1.3 智能化系统的结构 25-51 1.4 人工智能 25-52 1.4.1 人工智能的定义 25-52 1.4.2 人工智能的发展史 25-52 1.4.3 人工智能的研究与应用 25-53 1.5 智能控制系统的特点 25-54 1.6 运动状态的智能控制 25-55 1.6.1 交通工具运动状态的智能控制 25-55 1.6.2 各种数控机床运动状态的智能控制 25-55 1.6.3 机器人运动状态的智能控制 25-56 2 最优控制 25-56 2.1 最优性能指标 25-56 2.1.1 积分型最优性能指标 25-56 2.1.2 末值型最优性能指标 25-57 2.1.3 综合最优性能指标 25-57 2.2 最优控制的约束条件 25-57 2.2.1 对系统的最大控制作用或控制容量的限制 25-57 2.2.2 终了状态的约束条件 25-57 2.2.3 系统的最优参数问题 25-57 2.3 二次型最优控制 25-57 2.4 离散系统的二次型最优控制 25-58 2.4.1 离散系统二次型最优控制问题的求解 25-58 2.4.2 采用离散极小值原理的求解 25-58 2.4.3 最小性能指标的计算 25-59 2.5 动力减振器的最优控制 25-62 3 自适应控制系统 25-63 3.1 模型参考自适应控制 25-64 3.2 自校正自适应控制 25-64 4 模糊控制 25-65 4.1 模糊控制的基本原理 25-65 4.1.1 单变量模糊控制系统 25-65 4.1.2 多变量模糊控制系统 25-66 4.1.3 Mamdani模糊控制系统 25-67 4.1.4 T-S模糊推理模型 25-68 4.1.5 模糊控制器设计步骤 25-68 4.2 倒立摆模糊控制实例 25-68 4.2.1 倒立摆系统建模 25-69 4.2.2 模糊控制系统设计 25-69 4.3 工作台位置模糊控制 25-69 5 自学习控制系统 25-72 5.1 迭代自学习控制的基本原理 25-72 5.2 迭代自学习控制应用举例 25-74 6 人工神经网络控制系统 25-75 6.1 人工神经元模型 25-75 6.2 人工神经网络的构成 25-76 6.3 人工神经网络的学习算法 25-76 6.3.1 BP网络 25-76 6.3.2 RBF网络 25-77 7 专家系统与专家控制器 25-82 7.1 专家系统的产生与发展 25-82 7.2 专家系统的基本结构与原理 25-83 7.2.1 专家系统的结构 25-83 7.2.2 几种专家系统的工作原理 25-83 7.3 专家控制器的组成 25-86 7.4 专家系统器设计 25-86 7.4.1 专家控制器的设计原则 25-86 7.4.2 专家系统器的建模 25-87 7.4.3 专家控制器的应用实例 25-87 第6章 机械运动控制系统 1 系统机械结构及传动 25-89 1.1 系统结构及载荷 25-89 1.1.1 系统载荷分析计算 25-89 1.1.2 负载折算 25-89 1.1.3 负载综合计算 25-91 1.2 驱动系统设计 25-91 1.2.1 一般性设计原则 25-92 1.2.2 设计举例 25-92 2 运动驱动器 25-93 2.1 直流伺服电动机 25-93 2.1.1 直流伺服电动机的驱动 25-93 2.1.2 直流伺服电动机的控制 25-95 2.2 交流伺服电动机 25-95 2.2.1 永磁同步电动机的结构与工作原理 25-95 2.2.2 永磁同步电动机的数学模型 25-95 2.2.3 正弦波永磁同步电动机的矢量控制方法 25-98 2.2.4 交流伺服电动机的使用 25-100 2.3 步进电动机 25-101 2.3.1 步进电动机的种类 25-101 2.3.2 步进电动机的主要性能指标 25-102 2.3.3 步进电动机的控制特性 25-103 2.3.4 步进电动机的选择与使用 25-103 2.4 直线电动机 25-104 2.4.1 直线电动机的原理和分类 25-104 2.4.2 直线电动机的选用原则 25-105 2.4.3 直线感应电动机的应用范围 25-105 2.4.4 直线直流电动机的应用 25-106 3 控制系统典型元器件 25-106 3.1 运动控制器 25-106 3.2 伺服驱动电动机 25-107 3.3 减速器 25-108 3.4 编码器 25-109 3.5 人机界面平台 25-110 3.6 线性伺服电动机 25-111 3.7 直驱电动机运动平台 25-111 4 位置控制系统 25-112 4.1 机器人控制系统 25-112 4.1.1 基本组成 25-112 4.1.2 控制方式 25-113 4.2 数控机床伺服系统 25-113 4.2.1 伺服系统的组成 25-113 4.2.2 对伺服系统的基本要求 25-114 4.2.3 控制方式 25-114 5 工作台位置控制系统设计实例 25-114 5.1 系统组成 25-114 5.2 工作原理 25-115 5.3 系统数学模型的建立 25-116 5.4 系统性能分析 25-117 5.5 系统稳定性分析 25-118 5.6 系统设计 25-118 6 飞机机翼的位置控制系统分析 25-119 6.1 单位阶跃瞬态响应 25-120 6.2 单位阶跃稳态响应 25-122 6.3 单位斜坡输入的时间响应 25-122 6.4 三阶系统的时间响应 25-123 参考文献 25-130 第26篇 机器人与机器人装备 第1章 概 述 1 机器人与机器人系统 26-3 1.1 机器人 26-3 1.2 工业机器人 26-3 1.3 服务机器人 26-4 2 机器人专用术语 26-5 2.1 有关机械结构、几何学和运动学的术语 26-5 2.2 有关编程和控制、性能、感知与导航的术语 26-5 2.3 机器人的分类 26-8 3 工业机器人性能规范和测试方法 26-10 3.1 工业机器人性能指标 26-10 3.2 工业机器人测试方法 26-11 4 机器人的新发展与发展趋势 26-11 第2章 串联机器人 1 串联机器人的结构与坐标形式 26-13 1.1 串联机器人的结构 26-13 1.2 自由度 26-13 1.3 工业机器人运动的坐标形式 26-14 2 串联机器人的结构型式及其特点 26-14 3 机器人运动学与动力学 26-15 3.1 基本定义 26-15 3.2 机器人运动学正问题 26-16 3.3 机器人运动学逆问题 26-17 3.4 变换方程 26-17 3.5 微分关系式 26-17 3.5.1 微分平移变换 26-17 3.5.2 微分旋转变换 26-17 3.5.3 动系与固定系之间的微分变换关系 26-17 3.6 雅可比(Jacobian)矩阵 26-17 3.6.1 雅可比矩阵(简称J阵) 26-17 3.6.2 雅可比逆阵 26-18 3.7 机器人动力学问题的常用分析方法 26-18 3.7.1 拉格朗日法 26-18 3.7.2 牛顿-欧拉法 26-18 3.7.3 机器人动力学的正问题 26-19 4 工业机器人的工作空间及与结构尺寸的相关性 26-19 4.1 机器人的工作空间 26-19 4.2 确定工作空间的几何法 26-19 4.3 包容正方体 26-20 4.4 工作空间与机器人结构尺寸的相关性 26-20 5 机器人尺度规划中的优化设计及关键尺寸的选定 26-20 5.1 位置结构的优化设计 26-20 5.1.1 要求使工作空间最小的优化 设计 26-21 5.1.2 要求使工作空间最大的优化设计 26-21 5.2 尺度规划时关键尺寸的选定 26-21 6 机器人整机设计原则和设计方法 26-21 6.1 机器人整机设计原则 26-21 6.2 机器人本体的设计步骤 26-21 7 机器人腰部、臂部和腕部结构 26-23 7.1 腰部结构 26-23 7.2 臂部结构 26-23 7.3 腕部结构 26-24 7.4 工业机器人末端执行器的结构 26-25 8 刚度、强度计算及误差分配 26-28 8.1 机器人刚度计算 26-28 8.2 机器人本体强度计算 26-28 8.3 机器人本体连杆参数的误差分配 26-28 9 平衡机构的计算 26-28 9.1 配重平衡机构 26-28 9.2 弹簧平衡机构 26-28 9.3 气缸平衡机构 26-29 10 终端刚度计算 26-29 11 关节驱动力矩计算 26-30 11.1 移动关节驱动力的计算 26-30 11.2 转动关节驱动力矩的计算 26-30 12 灵巧性指标 26-30 12.1 开链结构的局部灵巧性 26-30 12.2 基于动力学的局部性能评价 26-32 12.3 全局灵巧性度量 26-32 第3章 并联机器人 1 并联机器的构型 26-33 1.1 并联机器人的型综合 26-33 1.2 并联机器人的腿结构 26-34 1.3 2~6自由度并联操作手示例 26-34 2 运动学与动力学 26-44 2.1 并联机构运动学位置分析 26-44 2.1.1 运动学位置分析逆问题 26-44 2.1.2 正运动学 26-44 2.2 速度、加速度与精度分析 26-44 3 并联机构的性能评价指标与奇异分析 26-45 3.1 通用公式 26-45 3.2 并联奇异分析 26-46 4 工作空间的确定 26-46 5 静力学分析和静平衡 26-47 6 动力学分析 26-48 7 并联机器人设计问题 26-49 第4章 轮式机器人 1 轮式移动机构概述 26-50 1.1 汽车 26-50 1.2 工业车辆 26-50 1.3 建筑机械及农业机械等特殊车辆 26-50 1.4 医疗康复机器 26-50 1.5 教育、研究、开发的轮式移动机构 26-52 2 轮式移动机构的构成要求 26-52 2.1 车体 26-52 2.2 车轮 26-52 2.3 车轮支承机构 26-54 2.4 驱动机构 26-55 3 机构学 26-55 3.1 车轮机构分析 26-56 3.2 转向 26-57 3.3 车轮的旋转驱动 26-57 3.4 轮式移动机构的稳定 26-58 4 运动学 26-59 4.1 与机械手的区别 26-59 4.2 独立两轮驱动 26-59 4.3 前轮转向驱动 26-59 4.4 前轮转向后轮驱动 26-60 4.5 独立4轮转向 26-60 4.6 合成型全方位车轮的移动机构 26-61 4.7 脚轮型驱动轮机构的全方位移动 26-61 4.8 拖车 26-62 5 静力学 26-62 5.1 摩擦 26-62 5.2 轮式移动机构的行驶阻力 26-63 5.3 车轮的驱动力 26-66 6 动力学 26-67 7 控制 26-67 7.1 控制基础 26-67 7.2 导航 26-69 第5章 机器人驱动系统 1 机器人驱动系统特点 26-72 2 机器人驱动系统选用原则 26-72 3 电液伺服驱动系统 26-73 4 气动驱动系统 26-74 5 电动驱动系统 26-75 5.1 直流伺服电动机驱动器 26-77 5.2 同步式交流伺服电动机驱动器 26-77 5.3 步进电动机驱动器 26-78 5.4 直接驱动电动机 26-78 第6章 机器人用传感器 1 位移传感器 26-82 1.1 电位器 26-82 1.2 光电编码器 26-82 1.3 旋转变压器 26-83 2 速度传感器 26-83 3 加速度传感器 26-83 4 触觉传感器 26-83 4.1 接触觉传感器 26-83 4.2 触觉传感器阵列 26-84 4.3 滑觉传感器 26-85 5 力觉传感器 26-86 5.1 力和力矩的一般检测方法 26-86 5.2 腕力传感器 26-87 6 接近与距离觉传感器 26-88 6.1 磁力式接近传感器 26-89 6.2 气压式接近传感器 26-89 6.3 红外式接近传感器 26-89 6.4 超声波距离传感器 26-90 7 陀螺仪 26-90 第7章 机器人视觉 1 概述 26-92 2 机器人视觉系统的组成 26-93 2.1 视觉系统组成 26-93 2.2 镜头和视觉传感器 26-95 2.3 电气输出接口 26-97 3 机器人视觉图像处理 26-98 3.1 机器人的二维图像处理 26-98 3.1.1 前处理 26-98 3.1.2 特征提取 26-99 3.1.3 匹配和识别 26-100 3.2 三维视觉的分析 26-101 3.2.1 单目视觉 26-101 3.2.2 双目视觉 26-102 3.2.3 物体的表示及匹配 26-102 4 机器人视觉系统实例 26-103 4.1 二值系统 26-103 4.2 灰度系统 26-103 4.3 三维系统 26-104 第8章 机器人控制系统 1 机器人控制系统的体系结构、功能、组成和分类 26-105 1.1 对机器人控制系统的一般要求与体系结构 26-105 1.2 机器人控制系统的组成 26-106 1.3 机器人控制系统分类 26-106 2 机器人整体控制系统设计方法 26-107 2.1 控制系统结构 26-107 2.2 控制系统设计原则 26-109 2.3 控制系统选择方法 26-109 3 几种典型的控制方法 26-109 3.1 PID控制 26-109 3.2 滑模控制 26-110 3.3 自适应控制 26-111 3.4 模糊控制 26-111 3.5 机器人的顺应控制 26-112 3.6 位置和力控制系统结构 26-113 4 控制系统硬件构成 26-113 5 控制系统软件构成 26-116 5.1 软件构成 26-116 5.2 软件功能 26-116 6 机器人语言 26-118 7 机器人离线编程与仿真 26-126 第9章 机器人人工智能 1 智能机器人的含义 26-127 1.1 感觉功能智能化 26-127 1.2 控制功能智能化 26-127 1.3 移动功能智能化 26-128 1.4 安全可靠性 26-128 2 机器人系统的描述 26-129 2.1 作业程序知识 26-129 2.2 对象物的知识 26-129 2.3 知识表达框架 26-130 3 机器人行为规划 26-132 3.1 作业规划 26-132 3.2 行动规划 26-132 4 机器人知识的获取 26-135 4.1 学习的分类 26-135 4.2 作业知识的获取 26-136 4.3 图像理解与环境知识的获取 26-137 5 智能机器人的控制范式 26-138 6 智能机器人应用前景 26-139 第10章 机器人工装夹具及变位机 1 定位与工装夹具 26-141 1.1 定位方法及定位器与夹具体 26-141 1.1.1 基准的概念 26-141 1.1.2 工件以平面定位 26-141 1.1.3 工件以圆孔定位 26-142 1.1.4 工件以外圆柱定位 26-143 1.1.5 组合表面的定位 26-144 1.1.6 型面的定位 26-144 1.1.7 夹具体 26-144 1.2 手动夹紧机构 26-145 1.3 动力工装夹具 26-145 1.3.1 气压和液压夹具 26-145 1.3.2 磁力夹紧装置 26-152 2 机器人变位机 26-153 2.1 变位机的种类 26-153 2.2 变位机与焊接机器人组合的工作站 26-156 第11章 工业机器人的典型应用 1 喷涂机器人 26-158 1.1 喷涂机器人的结构 26-158 1.2 喷涂机器人控制系统 26-158 1.3 直接示教轻动化 26-159 1.3.1 示教轻动化的概念 26-159 1.3.2 影响示教轻动化的因素及解决途径 26-160 1.4 应用实例 26-160 2 点焊机器人 26-161 2.1 点焊机器人的结构 26-161 2.2 点焊机器人控制系统 26-162 2.3 点焊机器人应用实例 26-162 2.3.1 机器人工作单元 26-162 2.3.2 机器人生产线 26-162 3 弧焊机器人 26-163 3.1 弧焊机器人的结构 26-163 3.2 弧焊机器人控制系统 26-164 3.3 弧焊机器人应用实例 26-164 4 搬运机器人 26-165 4.1 搬运机器人的结构 26-165 4.2 搬运机器人控制系统 26-165 4.3 搬运机器人应用实例 26-166 5 装配机器人 26-166 5.1 装配机器人结构 26-166 5.2 装配机器人的驱动系统 26-167 5.3 装配机器人应用实例 26-167 5.3.1 用机器人装配电子印制电路板(PCB) 26-167 5.3.2 用机器人装配计算机硬盘 26-168 6 冲压机器人 26-168 6.1 冲压机器人的结构 26-168 6.1.1 臂结构 26-168 6.1.2 末端执行器结构 26-169 6.2 冲压机器人控制系统 26-169 6.3 冲压机器人应用实例 26-169 6.3.1 冲压机器人在应用中的几个问题 26-170 6.3.2 机器人在汽车工业冲压加工中的应用 26-170 7 压铸机器人 26-171 7.1 压铸机器人结构 26-171 7.2 压铸机器人控制系统 26-171 7.3 压铸机器人应用实例 26-172 第12章 服务机器人技术的新进展 1 概述 26-173 1.1 服务机器人的分类 26-173 1.2 服务机器人的共性技术 26-173 2 农业机器人 26-174 2.1 农业机器人的特点和分类 26-174 2.2 农业机器人应用实例 26-175 3 医疗机器人 26-179 3.1 神经外科机器人 26-179 3.2 骨科机器人 26-180 3.3 腹腔镜机器人 26-182 3.4 血管介入机器人 26-183 3.5 假肢和外骨骼机器人 26-183 3.6 辅助、康复机器人 26-185 3.7 医院服务机器人 26-186 4 水下机器人 26-186 4.1 水下机器人的定义与分类 26-186 4.2 典型水下机器人 26-187 5 空间机器人 26-189 5.1 空间机器人的定义和分类 26-189 5.2 空间机器人实例 26-189 6 军用机器人 26-191 6.1 军用机器人的含义与分类 26-191 6.2 军用机器人实例 26-191 7 家用服务与娱乐机器人 26-193 8 特种服务机器人 26-194 9 服务机器人前沿关键技术 26-196 参考文献 26-197 第27篇 数控技术 第1章 概 论 1 基本概念 27-3 1.1 数控设备的组成 27-3 1.2 数控设备的工作过程和分类 27-4 1.2.1 数控设备的工作过程 27-4 1.2.2 数控设备的分类 27-4 1.3 数控设备的检测装置 27-6 1.4 数控设备的辅助功能 27-6 1.5 数控系统的故障诊断 27-6 2 数控技术的发展和现状 27-6 2.1 数控技术的产生与发展 27-6 2.2 数控技术的现状 27-7 3 数控技术的发展趋势 27-7 4 以数控技术为基础的自动化加工技术 27-8 4.1 分布式数字控制系统 27-8 4.2 柔性制造单元及柔性制造系统 27-8 4.3 计算机集成制造系统 27-9 第2章 数控系统的点位和轨迹控制原理 1 点位控制 27-10 2 插补原理 27-10 2.1 逐点比较法 27-10 2.1.1 逐点比较法的基本原理 27-10 2.1.2 四象限域的推广 27-11 2.1.3 进给速度合成与分析 27-12 2.2 数字积分法 27-13 2.2.1 求和运算代替求积分运算 27-13 2.2.2 数字积分法的基本原理 27-13 2.2.3 四象限域工作 27-15 2.2.4 合成进给速度与改善方法 27-15 2.3 数据采样插补 27-17 2.3.1 概述 27-17 2.3.2 数据采样法直线插补 27-18 2.3.3 数据采样法圆弧插补 27-18 3 刀具补偿原理及方法 27-20 3.1 基本概念 27-20 3.2 刀具长度补偿 27-21 3.3 刀具半径补偿 27-21 3.3.1 刀具半径补偿概述 27-21 3.3.2 B功能刀具半径补偿 27-22 3.3.3 C功能刀具半径补偿 27-22 3.3.4 刀补造成的过切削报警 27-24 第3章 数控程序编制 1 程序编制的目的和方法 27-25 1.1 程序编制的目的 27-25 1.2 程序编制的方法 27-25 1.2.1 手工编程 27-25 1.2.2 计算机辅助编程 27-25 2 数控机床程序编制的有关规定 27-25 2.1 数字控制的标准和代码 27-25 2.1.1 穿孔纸带及其代码 27-25 2.1.2 数控机床的坐标轴与运动方向 27-26 2.1.3 数控机床的坐标系统 27-26 2.1.4 程序段格式 27-27 2.2 常用的程序编制指令 27-27 2.2.1 准备功能指令 27-27 2.2.2 辅助功能指令 27-27 3 程序编制的步骤和实例 27-29 3.1 程序编制的步骤 27-29 3.1.1 对零件图样的分析和工艺处理 27-29 3.1.2 数学处理 27-30 3.1.3 零件(加工)程序单的编写、控制介质的制作及程序的检验 27-30 3.2 数控车床的程序编制 27-30 3.2.1 数控车床的编程特点 27-30 3.2.2 数控车床编程实例一 27-30 3.2.3 数控车床编程实例二 27-32 3.3 数控铣床的程序编制 27-32 3.3.1 平面与曲面加工的工艺处理 27-32 3.3.2 非圆曲线与列表曲线的数学处理 27-33 3.3.3 棱角过渡 27-36 3.3.4 数控铣床的程序编制实例一 27-36 3.3.5 数控铣床的程序编制实例二 27-37 4 计算机数控自动程序编制系统 27-37 4.1 数控语言自动编程 27-37 4.1.1 数控语言自动编程的工作原理 27-37 4.1.2 数控语言 27-38 4.1.3 数控语言自动程序编制系统的程序设计 27-39 4.2 图形交互数控自动编程 27-39 4.2.1 图形交互编程的原理和特点 27-39 4.2.2 主要的CAD/CAM软件 27-42 4.2.3 CAD/CAM系统功能分析 27-42 4.2.4 图形交互自动编程的主要步骤 27-42 4.2.5 使用Mastercam软件图形交互自动编程示例 27-43 4.2.6 使用UG软件图形交互自动编程示例 27-45 第4章 数控伺服系统 1 伺服驱动结构系统的组成 27-48 2 开环伺服系统 27-48 2.1 概述 27-48 2.2 步进电动机的工作原理 27-49 2.3 步进电动机的特性 27-50 2.4 步进电动机的控制电路 27-51 2.5 开环系统的反馈补偿方法 27-52 3 闭环伺服系统 27-53 3.1 概述 27-53 3.2 直流伺服电动机及其速度控制 27-53 3.3 交流伺服电动机及其速度控制 27-55 第5章 数控检测装置 1 概述 27-59 1.1 位置检测装置的分类 27-59 1.2 对位置检测装置的要求 27-59 2 光电盘和编码盘 27-59 2.1 光电盘 27-59 2.2 编码盘 27-60 3 感应同步器 27-61 3.1 感应同步器的工作原理和信号处理 27-61 3.1.1 结构与工作原理 27-61 3.1.2 信号处理 27-61 3.2 感应同步器的分类和主要参数 27-61 3.2.1 直线式感应同步器 27-61 3.2.2 旋转式感应同步器 27-62 3.3 感应同步器的特点 27-62 4 旋转变压器 27-62 4.1 旋转变压器的结构和工作原理 27-62 4.1.1 旋转变压器的结构 27-62 4.1.2 旋转变压器的工作原理 27-62 4.2 旋转变压器的工作方式 27-63 4.2.1 鉴幅型 27-63 4.2.2 鉴相型 27-64 5 光栅 27-64 5.1 光栅的基本原理 27-64 5.2 光栅的分类 27-65 5.2.1 透射和反射光栅 27-65 5.2.2 直线光栅与圆光栅 27-65 5.3 光栅的测量装置 27-65 5.3.1 读数头 27-65 5.3.2 装置原理 27-66 6 磁尺 27-66 第6章 计算机数控装置 1 计算机数控系统概述 27-68 1.1 计算机数控系统的定义 27-68 1.2 计算机数控系统的组成 27-68 1.3 计算机数控系统的特点 27-69 2 计算机数字控制装置的硬件结构 27-69 2.1 大板式结构和模块化结构 27-69 2.2 单微处理器数控装置和多微处理器数控装置 27-70 2.3 开放式数控体系结构 27-71 3 CNC装置功能 27-72 3.1 CNC装置的主要功能与工作过程 27-72 3.2 CNC装置的可选择功能 27-74 4 CNC装置的软件系统 27-74 4.1 CNC软件的特点 27-74 4.2 CNC系统软件的总体结构 27-76 4.2.1 前后台型软件 27-76 4.2.2 多重中断型软件结构 27-77 5 国内外典型的数控装置简介 27-78 5.1 国内典型数控装置 27-78 5.1.1 中华Ⅰ型数控系统 27-78 5.1.2 华中数控系统 27-79 5.1.3 航天数控系统 27-80 5.1.4 蓝天系列CNC系统 27-82 5.1.5 凯恩帝(KND)CNC系统 27-83 5.1.6 i5数控系统 27-83 5.2 国外典型数控装置 27-84 5.2.1 FANUC公司的主要数控系统 27-84 5.2.2 西门子公司的主要数控系统 27-87 参考文献 27-89 第28篇 微机电系统及设计 第1章 微机电系统概述 1 基本概念 28-3 1.1 微传感器 28-3 1.2 微执行器 28-3 1.3 微机电系统的基本特征 28-4 1.4 微机电系统和微电子的比较 28-4 2 微机电系统发展历程 28-4 3 微机电系统及相关技术 28-5 3.1 微机电系统组成 28-5 3.2 微机电系统设计 28-6 3.3 微机电系统制造 28-6 3.4 微机电系统封装 28-7 3.5 微机电系统装配 28-8 3.6 系统封装(SiP) 28-8 3.7 微机电系统可靠性 28-9 3.8 微机电系统测试 28-9 4 微机电系统应用领域 28-10 4.1 微机电系统在汽车中的应用 28-10 4.2 微机电系统在医疗和生命科学领域的应用 28-11 4.3 微机电系统在航天工业中的应用 28-11 4.4 微机电系统在电信领域中的应用 28-11 第2章 微机电系统制造 1 体硅微机械加工技术 28-13 1.1 硅晶体的描述 28-13 1.2 各向同性腐蚀 28-13 1.3 各向异性腐蚀 28-14 1.3.1 不同腐蚀液中的腐蚀速率 28-14 1.3.2 腐蚀速率与温度的关系 28-15 1.3.3 腐蚀速率与腐蚀液含量的关系 28-16 1.3.4 腐蚀速率与衬底掺杂浓度的关系 28-16 1.3.5 不同腐蚀液中的腐蚀表面状况 28-17 1.3.6 各向异性腐蚀加工技术中的凸角补偿方法 28-17 1.4 深反应离子刻蚀 28-18 1.4.1 刻蚀原理 28-18 1.4.2 载片台温度与SF 6 /O 2 配比的影响 28-19 1.4.3 SF 6 流量与ICP功率的影响 28-20 1.4.4 滞后效应和凹缺效应 28-20 1.4.5 深反应离子刻蚀工艺优化 28-21 1.5 硅直接键合技术 28-22 1.5.1 硅直接键合技术的分类 28-22 1.5.2 键合前的清洗 28-23 1.5.3 键合表面的活化 28-24 1.5.4 平整度对键合的影响 28-24 1.5.5 键合后的热处理 28-25 1.5.6 键合质量的表征 28-25 2 表面微机械加工技术 28-27 2.1 表面微机械加工的薄膜材料及其特性 28-27 2.1.1 多晶硅 28-27 2.1.2 氧化硅 28-29 2.1.3 氮化硅 28-31 2.1.4 碳化硅 28-31 2.1.5 其他表面微机械加工材料 28-32 2.2 牺牲层释放腐蚀技术 28-32 2.2.1 氧化硅牺牲层的腐蚀 28-32 2.2.2 黏附问题及其解决方案 28-34 2.3 标准化的表面微机械加工工艺 28-37 2.3.1 MUMPS加工工艺 28-37 2.3.2 SUMMiT TM -V加工工艺 28-37 3 玻璃微机械加工技术 28-38 3.1 湿法刻蚀 28-38 3.2 干法刻蚀 28-39 3.3 阳极键合 28-40 3.4 模具成型 28-41 3.5 其他加工方法 28-43 4 UV-LIGA技术 28-43 4.1 工艺流程 28-44 4.2 去胶工艺 28-46 4.3 SU-8胶光学特性 28-48 4.4 SU-8胶其他特性 28-49 5 其他微机械加工技术 28-49 5.1 激光微加工技术 28-51 5.2 电火花微加工技术 28-51 5.3 热压微成型技术 28-52 5.4 注射微成型技术 28-53 6 微机电系统制造工艺优化 28-54 6.1 常用材料的刻蚀特性 28-54 6.2 微机电系统加工技术比较 28-61 6.3 工艺设计及优化 28-62 第3章 微机电系统设计 1 设计工具 28-65 1.1 CoventorWare简介 28-65 1.2 CoventorWare设计实例 28-66 1.3 IntelliSuite简介 28-67 1.4 IntelliSuite设计实例 28-68 2 微机械润滑 28-71 2.1 比例尺度基础知识 28-71 2.1.1 立方定律 28-71 2.1.2 连续介质假设 28-71 2.1.3 表面粗糙度 28-72 2.2 润滑的基本方程 28-72 2.3 Couette流阻尼 28-72 2.4 压膜阻尼 28-73 2.4.1 基本方程 28-73 2.4.2 通气孔效应 28-73 2.5 摩擦和磨损 28-74 3 静电执行器 28-74 3.1 面内运动执行器 28-74 3.2 离面运动执行器 28-74 3.3 性能参数 28-75 3.4 材料参数 28-75 3.5 材料选择优化 28-76 3.6 多层材料的选择 28-77 4 压电执行器 28-77 4.1 执行器性能设计 28-78 4.2 材料选择 28-79 4.3 性能综合 28-82 5 热执行器 28-83 5.1 双层材料热执行器基本原理 28-83 5.2 性能设计 28-83 5.3 性能指标的优化 28-84 5.4 双层材料执行器材料选择 28-86 5.5 执行器设计的其他因素 28-90 6 热气动和相变执行器 28-90 6.1 热气动执行器的原理 28-90 6.2 隔膜结构的机械设计 28-90 6.3 热气动执行器的热学性能 28-94 6.4 热气动执行器的材料选择 28-95 6.5 相变执行器 28-95 6.6 设计综合 28-96 7 磁执行器 28-96 7.1 按比例缩小规则 28-96 7.2 永磁体和线圈间的等效 28-97 7.3 微线圈中的电流密度 28-98 7.4 磁相互作用的优点 28-98 8 执行器比较 28-99 8.1 微执行器分类 28-99 8.2 MEMS执行器和宏观执行器的性能图 28-99 8.2.1 最大力和最大位移 28-99 8.2.2 位移分辨力与最大位移 28-101 8.2.3 最大频率与最大位移 28-101 第4章 微机电系统实例 1 微机械压力传感器 28-102 1.1 器件结构与性能参数 28-102 1.2 压阻式压力传感器 28-103 1.3 电容式压力传感器 28-106 1.3.1 设计改进 28-107 1.3.2 电路集成和器件补偿 28-108 1.4 其他类型压力传感器 28-110 1.4.1 谐振式压力传感器 28-110 1.4.2 伺服控制式压力传感器 28-110 1.4.3 隧道压力传感器 28-111 1.4.4 光学拾取式压力传感器 28-111 1.4.5 热型压力式传感器 28-111 1.5 压力传感器性能比较 28-112 2 微机械惯性传感器 28-112 2.1 惯性测量原理 28-113 2.2 设计参数 28-113 2.2.1 质量块与弹簧 28-114 2.2.2 阻尼器 28-114 2.2.3 动态冲击 28-116 2.2.4 传感方式 28-116 2.3 惯性传感器的系统问题 28-117 2.3.1 单片集成或多芯片集成 28-117 2.3.2 开环或闭环控制 28-117 2.4 系统实例 28-117 2.4.1 Motorola双片集成横向加速度计 28-117 2.4.2 ADI单片集成陀螺仪 28-118 3 微滴发生器 28-119 3.1 微滴发生器的工作原理 28-119 3.2 物理及设计问题 28-119 3.2.1 频率响应 28-121 3.2.2 热/水压串扰和溢出 28-122 3.2.3 附属液滴 28-123 3.2.4 水坑形成 28-123 3.2.5 材料问题 28-123 3.3 应用 28-123 4 微流控芯片 28-125 4.1 微流控芯片制造及材料 28-125 4.2 微流体驱动与控制技术 28-126 4.3 微流控系统 28-128 4.3.1 微流控大规模集成芯片 28-128 4.3.2 自调节治疗微系统(智能药丸) 28-129 5 微机械装置 28-129 5.1 机械设计 28-129 5.1.1 柔性单元 28-129 5.1.2 应力集中 28-131 5.1.3 屈曲 28-132 5.2 失效机制 28-132 5.2.1 离面结构的垂直浮动和机械干扰 28-132 5.2.2 电学短路 28-132 5.2.3 光刻误差 28-133 5.2.4 提高机械装置可靠性的方法 28-133 5.3 应用实例 28-133 5.3.1 微马达 28-133 5.3.2 抗干扰齿轮鉴别器 28-133 5.3.3 柔性微镜 28-134 6 微机器人 28-135 6.1 微机器人定义 28-135 6.2 微机器人应用领域 28-135 6.2.1 基于MEMS技术的微机器人应用 28-135 6.2.2 微组装应用 28-136 6.3 微机器人制造方法 28-136 6.3.1 微执行器阵列 28-136 6.3.2 微执行器的选择 28-137 6.3.3 基于微执行器阵列的移动微机器人 28-137 6.4 微机器人器件 28-137 6.4.1 微夹子和其他微型工具 28-138 6.4.2 微运输器 28-138 6.4.3 行走MEMS微机器人 28-139 6.5 微工厂或桌面工厂 28-141 参考文献 28-142 第29篇 机械状态监测与故障诊断技术 第1章 概 述 1 机械状态监测与故障诊断技术综述 29-3 1.1 机械状态监测与故障诊断的意义 29-3 1.2 机械状态监测与故障诊断技术的发展、现状与展望 29-3 2 设备维修与现代化管理 29-4 2.1 设备运行状态 29-4 2.2 设备维修制度 29-4 3 机械故障诊断的基本知识 29-5 3.1 机械故障诊断的基本概念 29-5 3.2 机械故障诊断的内容 29-5 3.3 机械设备状态监测与故障诊断系统的工作流程 29-5 3.4 机械故障诊断系统的组成 29-6 3.5 机械故障诊断技术的分类 29-6 第2章 信号采集系统的组成 1 信号采集系统概述 29-7 2 传感器 29-7 2.1 压电式加速度传感器 29-8 2.1.1 工作原理 29-8 2.1.2 结构型式 29-9 2.1.3 压电式加速度传感器的指标 29-9 2.1.4 内装集成电路压电式加速度传感器 29-10 2.1.5 加速度传感器的选择 29-10 2.1.6 安装方式 29-10 2.1.7 部分厂家部分压电式加速度传感器型号及技术指标 29-12 2.2 磁电式速度传感器 29-14 2.2.1 工作原理 29-14 2.2.2 结构型式 29-15 2.2.3 安装使用 29-15 2.2.4 磁电式速度传感器性能特点 29-15 2.2.5 部分厂家部分磁电式速度传感器技术指标 29-15 2.3 电涡流传感器 29-16 2.3.1 工作原理 29-16 2.3.2 结构型式 29-16 2.3.3 性能特点 29-17 2.3.4 使用注意事项 29-17 2.3.5 电涡流传感器的安装要求 29-17 2.3.6 部分厂家电涡流传感器技术指标 29-18 2.4 传感器的技术指标 29-18 2.5 传感器的标定 29-18 2.5.1 标定内容 29-18 2.5.2 标定方法 29-19 2.5.3 电涡流传感器的标定 29-19 3 信号放大器 29-19 3.1 电压放大器 29-19 3.1.1 电压放大器工作原理和等效电路 29-19 3.1.2 电压放大器性能 29-20 3.2 电荷放大器 29-20 3.2.1 电荷放大器的工作原理 29-20 3.2.2 电荷放大器的性能 29-20 3.2.3 部分电荷放大器型号和性能指标 29-21 4 滤波器 29-21 4.1 滤波器的数学原理 29-21 4.2 滤波器的分类 29-21 4.3 滤波器的主要技术指标 29-22 4.4 常用滤波器 29-22 4.4.1 模拟滤波器 29-22 4.4.2 数字滤波器 29-23 4.4.3 RC有源滤波器 29-23 4.4.4 RC无源滤波器 29-25 5 模数转换器(ADC) 29-25 5.1 模数转换器类型 29-25 5.2 AD转换器的主要技术指标 29-25 5.3 ADC的选择原则 29-26 5.4 常用的ADC 29-26 第3章 机械故障诊断中的信号处理 1 信号的概念和分类 29-27 2 常见基本信号 29-28 3 连续信号的离散化 29-28 3.1 采样与采样定理 29-29 3.1.1 采样与采样保持 29-29 3.1.2 频率混叠与采样定理 29-29 3.2 量化与量化误差 29-29 3.3 截断与泄漏 29-29 3.3.1 信号的截断 29-29 3.3.2 能量的泄漏 29-30 3.3.3 窗函数 29-30 3.4 频域采样定理 29-31 3.4.1 频域采样 29-31 3.4.2 栅栏效应 29-31 3.4.3 频域采样定理 29-31 4 信号处理的方法 29-31 4.1 信号预处理技术 29-31 4.1.1 时域平均法 29-31 4.1.2 自适应消噪技术 29-32 4.1.3 共振解调技术 29-32 4.2 信号的时域分析方法 29-32 4.2.1 信号的时域分解 29-32 4.2.2 信号的时域统计 29-33 4.2.3 信号的时域相关分析 29-33 4.3 信号的频域分析方法 29-34 4.3.1 周期信号傅里叶级数及频谱 29-34 4.3.2 信号傅里叶变换和傅里叶逆变换 29-35 4.3.3 非周期信号的傅里叶变换及频谱 29-35 4.3.4 离散信号的傅里叶变换 29-37 4.3.5 快速傅里叶变换 29-37 4.3.6 短时傅里叶变换 29-38 4.3.7 常用的谱分析技术 29-38 4.4 现代信号处理方法 29-39 4.4.1 小波分析 29-39 4.4.2 W igner-Ville分布 29-41 4.4.3 希尔伯特-黄变换 29-43 4.4.4 盲源分离 29-44 4.4.5 混沌与分形技术 29-45 4.4.6 数学形态分析 29-48 4.5 旋转机械常用的振动信号处理图形 29-48 4.5.1 时域波形 29-48 4.5.2 频谱图 29-49 4.5.3 轴心轨迹 29-49 4.5.4 阶比分析 29-50 4.5.5 转子振型 29-50 4.5.6 博德图和奈奎斯特图 29-50 4.5.7 全息谱 29-50 第4章 旋转机械运行状态的振动监测技术 1 诊断对象的选择 29-51 2 监测方式的选择 29-51 3 监测参数的选择 29-51 3.1 监测参数的类型 29-51 3.2 监测参数选择的方法 29-51 4 监测点的选择 29-52 4.1 测定点选择的一般原则 29-52 4.2 测点的布置方法及应注意的事项 29-52 4.3 测量方法的确定 29-52 5 监测周期的确定 29-53 5.1 定期检测 29-53 5.2 设备点检 29-53 5.3 在线监测 29-54 6 判断标准的确定 29-54 6.1 绝对判断标准 29-54 6.2 相对判断标准 29-57 6.3 类比判断标准 29-57 6.4 振动诊断标准的制定方法 29-57 7 简易诊断与精密诊断技术 29-57 7.1 简易诊断原理 29-57 7.2 简易诊断仪器 29-58 7.3 简易诊断工作过程 29-58 7.4 精密诊断原理 29-59 7.5 精密诊断技术的实现 29-60 第5章 机械故障诊断中的模式识别方法 1 模式识别的理论基础 29-62 1.1 模式识别的任务 29-62 1.2 模式识别的步骤 29-62 2 统计模式识别方法 29-62 2.1 统计模式识别方法基本理论 29-62 2.2 距离函数判别法 29-63 2.3 贝叶斯法则 29-64 2.3.1 基于最小错误率的贝叶斯决策规则 29-64 2.3.2 基于最小风险的贝叶斯决策规则 29-64 2.3.3 最小最大决策规则 29-64 2.4 统计识别方法的步骤 29-65 2.5 诊断实例 29-65 3 逻辑模式识别方法 29-66 3.1 逻辑识别方法的定义 29-66 3.2 逻辑识别方法的原理 29-66 3.2.1 故障树的建立 29-66 3.2.2 逻辑识别方法的原理 29-66 3.3 逻辑识别方法的步骤 29-67 4 模糊模式识别方法 29-67 4.1 模糊模式识别的基本原理 29-67 4.1.1 模糊关系方程的建立 29-67 4.1.2 隶属函数 29-67 4.1.3 故障特征模糊向量的确定 29-69 4.1.4 模糊关系矩阵的确定 29-69 4.1.5 模糊识别的主要方法(模糊算子的确定) 29-69 4.2 模糊模式识别的步骤 29-70 4.3 诊断实例 29-70 5 灰色系统识别方法 29-71 5.1 灰色理论的基本概念 29-71 5.2 灰色关联度分析法 29-71 5.2.1 灰色关联分析的基本原理 29-71 5.2.2 灰色关联分析方法的步骤 29-71 5.2.3 诊断实例 29-71 5.3 灰色预测法 29-72 5.3.1 灰色预测法基本原理 29-72 5.3.2 灰色预测的步骤 29-72 5.3.3 预测实例 29-73 6 时间序列分析方法 29-73 6.1 时间序列分析的基础 29-73 6.1.1 自回归滑动平均模型ARMA(m,n) 29-73 6.1.2 自回归模型AR(m) 29-73 6.1.3 滑动平均模型MA(n) 29-73 6.2 AR(m)模型的建模过程 29-74 6.2.1 AR(m)模型参数的最小二乘法估计 29-74 6.2.2 AR(m)模型阶数的确定 29-74 6.3 时序模型诊断的方法 29-74 6.3.1 根据模型参数进行诊断 29-74 6.3.2 根据模型残差方差进行诊断 29-74 6.3.3 利用AIC指标进行诊断 29-75 6.3.4 利用AR模型的谱密度进行诊断 29-75 6.4 时序方法识别的步骤 29-75 6.5 诊断实例 29-75 7 神经网络识别方法 29-76 7.1 神经网络基础 29-76 7.1.1 生物神经元 29-76 7.1.2 人工神经元 29-76 7.1.3 神经网络的拓扑结构 29-77 7.1.4 神经网络的学习规则 29-77 7.2 神经网络的基本模型 29-77 7.2.1 多层感知器与BP算法 29-78 7.2.2 Hopfield神经网络 29-78 7.2.3 自组织神经网络 29-79 7.3 神经网络的识别步骤 29-79 7.4 诊断实例 29-79 8 支持向量机识别方法 29-80 8.1 支持向量机识别方法的基本原理 29-80 8.2 支持向量机的分类方法 29-81 8.3 支持向量机识别方法的步骤 29-81 8.4 诊断实例 29-81 9 模拟退火算法 29-82 9.1 模拟退火算法的基本原理 29-82 9.2 模拟退火算法的步骤 29-82 10 专家系统 29-83 10.1 专家系统的基本概念 29-83 10.2 专家知识及其特点 29-83 10.3 专家系统的基本结构 29-83 10.3.1 知识库 29-83 10.3.2 推理机 29-84 10.3.3 知识的获取程序 29-85 10.3.4 综合数据库 29-85 10.3.5 解释程序 29-85 10.3.6 人机接口软件 29-85 10.4 专家系统的开发 29-86 10.4.1 专家系统开发的条件 29-86 10.4.2 专家系统开发内容与步骤 29-86 10.4.3 专家系统开发的原则 29-86 10.5 专家系统的应用 29-86 第6章 旋转机械和典型零件的故障诊断方法 1 旋转机械故障诊断与旋转机械振动的关系 29-87 2 旋转机械典型故障的诊断方法 29-87 2.1 转子不平衡的振动特征及诊断 29-87 2.2 转子弯曲的振动特征与诊断 29-89 2.3 轴不对中故障的振动特征与诊断 29-90 2.4 转子支承松动的振动特征与诊断 29-92 2.5 油膜涡动和油膜振荡的振动特征与诊断 29-93 2.6 旋转失速和喘振的振动特征与诊断 29-95 2.7 转轴横向裂纹的振动特征与诊断 29-98 3 齿轮故障诊断 29-99 3.1 齿轮失效的常见形式及原因 29-99 3.2 齿轮振动的力学模型 29-101 3.3 齿轮的振动分析 29-101 3.3.1 齿轮正常振动的分析 29-101 3.3.2 齿轮故障振动的分析 29-102 3.4 齿轮箱振动分析 29-105 3.5 齿轮的振动诊断 29-106 3.5.1 齿轮的振动测量 29-106 3.5.2 简易诊断法 29-106 3.5.3 精密诊断法 29-108 4 滚动轴承故障诊断 29-110 4.1 滚动轴承常见的失效形式 29-110 4.2 滚动轴承的振动分析 29-110 4.2.1 滚动轴承的特征频率 29-110 4.2.2 滚动轴承的振动特征 29-110 4.3 滚动轴承的故障诊断 29-111 4.3.1 滚动轴承的振动诊断 29-111 4.3.2 滚动轴承的其他诊断方法 29-117 第7章 机械故障诊断的其他方法 1 概述 29-119 2 油样分析技术 29-119 2.1 油样分析技术概述 29-119 2.2 油样光谱分析技术 29-119 2.2.1 光谱分析的物理原理 29-119 2.2.2 原子吸收光谱分析法 29-120 2.2.3 原子发射光谱分析法 29-120 2.3 油样铁谱分析技术 29-120 2.3.1 分析式铁谱仪 29-121 2.3.2 直读式铁谱仪 29-123 2.3.3 旋转式铁谱仪 29-124 2.3.4 铁谱分析的程序 29-124 3 温度检测方法 29-126 3.1 接触式测温法 29-126 3.1.1 热电偶式传感器 29-126 3.1.2 热电阻式传感器 29-127 3.2 非接触式测温法(红外测温法) 29-127 3.2.1 红外的基本知识 29-127 3.2.2 红外测温的基本原理和特点 29-129 3.2.3 红外测温系统 29-129 4 无损检测法 29-133 4.1 磁粉探伤法 29-133 4.2 渗透探伤法 29-135 4.3 超声波探伤法 29-136 4.4 声发射技术 29-139 5 机械参数监测方法 29-142 5.1 机械结构参数监测法 29-142 5.2 力学性能参数监测法 29-142 参考文献 29-143 第30篇 激光及其在机械工程中的应用 第1章 激光加工概论 1 激光器基础 30-3 1.1 激光特性 30-3 1.2 激光器基本构成 30-3 2 加工中常用的激光器 30-4 3 激光加工物理基础 30-5 3.1 材料对激光吸收的一般规律 30-5 3.2 金属的激光加热 30-6 3.3 激光辐射下金属的蒸发及小孔效应 30-6 第2章 激光打孔 1 激光打孔的特点与分类 30-7 2 激光打孔的原理及物理过程 30-7 3 激光打孔工艺参数 30-8 3.1 影响打孔质量的主要参数 30-8 3.2 激光打孔的辅助工艺 30-11 4 激光打孔的质量检验 30-11 第3章 激光切割 1 激光切割机理 30-13 1.1 激光切割原理 30-13 1.2 激光切割主要方式 30-13 2 激光切割质量 30-14 2.1 激光切割质量评价 30-14 2.2 切割质量实例 30-14 3 影响激光切割质量的因素 30-15 3.1 激光光源的影响 30-15 3.1.1 激光光束质量 30-15 3.1.2 激光工作模式和功率 30-16 3.2 辅助气体 30-17 3.3 喷嘴 30-19 3.4 焦点位置 30-19 3.5 切割速度 30-20 3.6 计算机辅助工艺设计影响因素 30-22 4 常用工程材料的激光切割 30-23 4.1 金属材料的激光切割 30-23 4.1.1 碳钢 30-23 4.1.2 不锈钢 30-24 4.1.3 铝合金 30-24 4.1.4 钛及合金 30-25 4.1.5 铜合金与镍基合金 30-25 4.2 非金属材料的激光切割 30-26 第4章 激光焊接 1 激光焊接原理与分类 30-27 1.1 激光焊接特点与分类 30-27 1.2 激光焊接与传统焊接工艺的比较 30-27 2 激光热传导焊接 30-28 2.1 焊接接头设计 30-28 2.2 激光热传导焊接工艺参数的选择 30-28 3 激光深熔焊接 30-30 3.1 激光深熔焊接的原理及特征 30-30 3.2 激光深熔焊接工艺参数的选择 30-30 3.3 激光深熔焊接时常见的几种效应 30-32 4 激光焊接中常出现的问题 30-33 4.1 等离子体云 30-33 4.2 表面成形 30-33 4.3 气孔 30-33 4.4 裂纹 30-34 5 典型材料的激光焊接 30-34 5.1 材料激光焊接的焊接性 30-34 5.2 金属材料的激光焊接 30-34 5.2.1 铝及铝合金的激光焊接 30-34 5.2.2 钢的激光焊接 30-35 5.2.3 铜及铜合金的焊接 30-35 5.2.4 钛合金的激光焊接 30-36 5.2.5 耐热合金的激光焊接 30-36 5.2.6 镁合金的激光焊接 30-36 5.2.7 异种金属的激光焊接 30-37 第5章 激光淬火 1 激光淬火原理与特点 30-38 1.1 激光淬火机理 30-38 1.2 激光淬火的特点 30-38 1.3 激光淬火工艺适用范围 30-38 2 激光淬火质量 30-39 2.1 质量指标 30-39 2.2 激光淬火质量指标的影响因素 30-39 3 激光淬火工艺及参数 30-40 3.1 工件预处理 30-40 3.2 激光扫描基本工艺 30-41 3.2.1 激光束焦点与扫描表面的相对位置 30-41 3.2.2 激光扫描基本工艺 30-42 3.2.3 基本工艺参数 30-43 3.2.4 脉冲激光硬化工艺 30-46 3.3 原始组织对激光硬化组织性能的影响 30-47 3.4 含碳量及合金元素的影响 30-48 3.4.1 含碳量的影响 30-49 3.4.2 合金元素的影响 30-49 3.5 激光淬火后金属材料的组织结构和性能 30-50 3.6 激光淬火后材料残余应力及变形 30-51 3.6.1 残余应力 30-51 3.6.2 变形 30-52 3.7 应用实例 30-52 第6章 激光熔覆与合金化 1 激光熔覆与合金化的基础 30-54 1.1 激光熔池的温度场及其影响因素 30-54 1.2 激光熔池的对流及其影响 30-54 1.2.1 激光熔池的对流机制 30-54 1.2.2 熔池的对流模型 30-54 1.2.3 影响熔池对流特征的因素 30-56 2 激光熔覆 30-57 2.1 常用的激光熔覆材料 30-57 2.2 激光熔覆的工艺方法 30-57 2.2.1 熔覆材料的供给方式 30-58 2.2.2 基材表面预处理 30-58 2.2.3 预热与后热处理 30-58 2.3 激光工艺参数的影响 30-59 2.3.1 激光工艺参数对熔覆层形状特征的影响 30-59 2.3.2 激光工艺参数对稀释率的影响 30-59 3 激光合金化 30-62 3.1 激光合金化基础 30-62 3.2 激光合金化工艺 30-62 3.2.1 合金元素选择 30-62 3.2.2 激光合金成分设计 30-63 3.2.3 后续处理 30-63 3.3 常见的合金化 30-63 3.3.1 铁系激光合金化 30-63 3.3.2 有色金属激光表面合金化 30-66 3.3.3 气体激光合金化 30-66 4 激光熔覆与合金化的质量控制 30-67 4.1 激光熔覆与合金化的表面形貌及其控制 30-67 4.1.1 表面形貌类型及成因 30-67 4.1.2 表面形貌的影响因素及控制 30-67 4.2 激光熔覆与合金化的成分均匀性及其控制 30-68 4.3 激光熔覆与合金化层的应力状态、裂纹与变形 30-69 4.3.1 激光熔凝层的应力状态 30-69 4.3.2 激光熔凝层的裂纹 30-69 4.3.3 激光熔凝引起基材变形 30-69 4.4 激光熔覆与合金化层的气孔及其控制 30-69 第7章 激光冲击强化 1 概述 30-71 2 激光冲击过程机理 30-71 2.1 材料对激光的吸收 30-71 2.2 材料在激光冲击下的传热 30-71 2.3 金属在激光冲击下汽化 30-72 2.4 激光冲击产生冲击波 30-72 3 激光冲击的两种模型 30-73 4 涂层和约束涂层技术 30-74 4.1 能量吸收涂层 30-74 4.2 约束层 30-75 5 激光冲击设备 30-75 6 典型材料的激光冲击强化效果 30-76 第8章 激光在其他机械工程领域的应用 1 激光板料成形 30-78 1.1 概述 30-78 1.2 激光热应力成形简介 30-78 1.3 激光热应力成形机理 30-79 1.4 激光热应力成形的影响因素 30-79 1.5 激光冲击成形简介 30-79 1.6 冲击成形的工艺过程 30-80 1.7 冲击成形的影响因素 30-80 2 激光毛化 30-80 2.1 毛化原理 30-80 2.2 激光毛化系统 30-81 2.3 毛化参数的影响 30-82 3 激光标记 30-82 3.1 概述 30-82 3.2 打标方式 30-83 3.3 激光打标的应用 30-83 4 激光表面非晶化 30-83 4.1 概述 30-83 4.2 激光脉冲沉积 30-84 4.3 激光化学气相沉积 30-84 4.4 激光熔覆与激光重熔 30-84 4.5 表面非晶化实例 30-85 5 激光清洗 30-85 5.1 概述 30-85 5.2 激光表面处理原理 30-85 5.3 激光清洗系统 30-87 5.4 激光清洗的应用 30-87 6 激光全息干涉无损检测技术 30-87 6.1 全息干涉无损检测原理 30-87 6.2 全息干涉无损检测的加载方法 30-88 6.3 应用实例 30-88 6.3.1 航空雷达罩胶接质量检测 30-88 6.3.2 复合材料检测 30-88 6.3.3 轮胎检测 30-89 第9章 激光加工的安全防护 1 激光辐射的危害 30-90 1.1 激光损伤组织的因素 30-90 1.2 激光对眼睛的危害 30-90 1.3 激光对皮肤的危害 30-90 2 使用激光时伴随的危害 30-91 3 激光安全防护标准 30-91 4 激光危害分类 30-93 4.1 决定激光危害分类的因素 30-93 4.2 可达发射极限和激光危害分类 30-93 5 激光危害的工程控制 30-94 5.1 激光加工系统危害的工程控制 30-94 5.1.1 一般要求 30-94 5.1.2 防护罩 30-95 5.1.3 安全联锁 30-95 5.1.4 遥控联锁连接器 30-95 5.1.5 钥匙开关 30-95 5.1.6 激光辐射发射警告 30-95 5.1.7 光路 30-95 5.1.8 镜反射 30-95 5.1.9 光束的终止 30-96 5.1.10 光学观察器 30-96 5.1.11 防止意外触发 30-96 5.1.12 应急断电开关 30-96 5.2 激光安全标志 30-96 5.2.1 激光辐射警告标志的图形和尺寸 30-96 5.2.2 标志的颜色和文字说明 30-97 5.2.3 设置与使用警告标志的要求 30-97 5.3 个人防护用品 30-97 5.3.1 激光防护眼镜 30-98 5.3.2 激光防护面罩 30-98 5.3.3 激光防护手套 30-98 5.3.4 激光防护服 30-98 参考文献 30-99 第31篇 电动机、电器与常用传感器 第1章 常用交直流电动机 1 概述 31-3 1.1 电动机的工作制、安装型式和外壳防护代号 31-3 1.2 常用电动机的特点及用途 31-6 1.3 常用电动机的选择 31-10 1.3.1 电动机计算选择的内容与步骤 31-10 1.3.2 电动机类型的选择 31-10 1.3.3 电动机电压的选择 31-10 1.3.4 电动机转速的选择 31-10 1.3.5 电动机容量的选择 31-11 1.3.6 电动机选择举例 31-14 2 一般异步电动机 31-17 2.1 Y系列(IP44)三相异步电动机 31-17 2.2 Y系列(IP23)三相异步电动机 31-27 2.3 Y2系列(IP54)三相异步电动机 31-31 2.4 Y3系列(IP55)三相异步电动机 31-38 2.5 YR系列(IP44)三相异步电动机 31-45 2.6 YR3系列(IP23)三相异步电动机 31-48 2.7 YH系列高转差率三相异步电动机 31-51 2.8 YEJ系列电磁制动三相异步电动机 31-523 变速和减速异步电动机 31-54 3.1 YD系列(IP44)变速多速三相异步电动机(摘自JB/T7127—2010) 31-54 3.2 YCJ系列齿轮减速三相异步电动机(摘自JB/T6447—2010) 31-59 3.3 YCT、YCTD系列电磁调速三相异步电动机 31-63 4 YZ、YZR系列起重及冶金用三相异步电动机 31-66 4.1 YZ系列起重及冶金用三相异步电动机 31-66 4.2 YZR系列起重及冶金用绕线转子三相异步电动机 31-69 5 YB3系列隔爆型三相异步电动机 31-70 6 YZO系列振动异步电动机 31-78 7 小功率电动机 31-81 8 Z4系列直流电动机 31-85 第2章 控制电动机 1 交流伺服电动机 31-97 1.1 ECMA系列交流伺服电动机 31-97 1.2 MINAS A6系列交流伺服电动机 31-111 2 百格拉三相混合式步进电动机 31-129 第3章 电器与常用传感器 1 行程开关 31-133 1.1 LXP1(3SE3)系列行程开关 31-133 1.2 LX19系列行程开关 31-135 1.3 LXZ1系列精密组合行程开关 31-137 1.4 LXK3系列行程开关 31-138 1.5 LXW6系列微动开关 31-139 1.6 AZD1系列行程开关 31-144 1.7 AZ7系列小巧型行程开关 31-146 2 接近开关 31-150 2.1 E2E系列电感式圆柱形接近开关 31-150 2.2 PR系列圆柱形接近开关 31-159 3 光电传感器 31-163 3.1 BM系列光电传感器 31-163 3.2 BR系列光电传感器 31-166 4 光电编码器 31-169 4.1 A-ZVH-4系列增量式光电编码器 31-169 4.2 A-LEC系列增量式光电编码器 31-170 4.3 ZKT-58A系列增量式光电编码器 31-171 4.4 A-WXJ-1A系列绝对式光电编码器 31-172 4.5 RON系列增量式角度编码器 31-173 5 光栅尺 31-180 5.1 SGC系列封闭式光栅尺 31-180 5.2 LS400/LS100系列增量式直线光栅尺 31-180 6 激光三角反射式位移传感器 31-187 6.1 低能耗微型传感器 31-187 6.2 工业微型传感器 31-187 6.3 不锈钢外壳传感器 31-187 6.4 PSD高频响传感器 31-187 6.5 工业标准型传感器 31-191 6.6 高速高精度传感器 31-191 6.7 适用于光泽及结构复杂表面测量的传感器 31-195 6.8 远距离测量传感器 31-196 参考文献 31-198
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