图书目录
目录 译丛序 作者序一 作者序二 作者序三 作者序四 前言 编辑简介 各篇编者简介 作者列表 缩略语列表 引言 第3篇传感与感知 第19章力和触觉传感器 191传感器类型 192触觉信息处理 193集成的需求 194总结和展望 参考文献 第20章惯性传感器、全球定位系统和里程仪 201里程仪 202陀螺仪系统 203加速度仪 204惯性传感器套装 205全球定位系统 206全球定位系统和惯导的集成 207扩展阅读 208市场上的现有硬件 参考文献 第21章声呐感测 211声呐原理 212声呐波束图 213声速 214波形 215换能器技术 216反射物体模型 217伪影 218TOF测距 219回声波形编码 2110回声波形处理 2111CTFM声呐 2112多脉冲声呐 2113声呐环 2114运动影响 2115仿生声呐 2116总结 参考文献 L 第22章距离传感器 221距离传感的基础知识 222距离配准 223导航与地形分类 224结论与扩展阅读 参考文献 第23章三维视觉及识别 231三维视觉和基于视觉的实时定位与地图重建 232识别 233结论及扩展阅读 参考文献 第24章视觉伺服与视觉跟踪 241视觉伺服的基本要素 242基于图像的视觉伺服 243基于位置的视觉伺服 244先进方法 245性能优化与规划 2463D参数估计 247目标跟踪 248关节空间控制的EyeinHand和EyetoHand系统 249结论 参考文献 第25章多传感器数据融合 251多传感器数据融合方法 252多传感器融合架构 253应用 254结论 参考文献 第4篇操作与接口第26章面向操作任务的运动 LⅠ 261概述 262任务级控制 263操作规划 264装配运动 265集成反馈控制和规划 266结论与扩展阅读 参考文献 第27章接触环境的建模与作业 271概述 272刚体接触运动学 273力和摩擦力 274考虑摩擦时的刚体力学 275推操作 276接触面及其建模 277摩擦限定面 278抓取和夹持器设计中的接触问题 279结论与扩展阅读 参考文献 第28章抓取 281背景 282模型与定义 283可控制的转动和扭转 284约束分析 285范例 286结论与扩展阅读 参考文献 第29章合作机械手 291发展历史概述 292运动学和静力学 293协同工作空间 294动力学及负载分配 295工作空间分析 296控制 297结论与扩展阅读 参考文献 第30章触觉学 LⅡ 301概述 302触觉装置设计 303触觉再现 304触觉界面的控制和稳定 305触觉显示 306结论与展望 参考文献 第31章遥操作机器人 311综述 312遥操作机器人系统及其应用 313控制结构 314双向控制和力反馈控制 315结论 参考文献 第32章网络遥操作机器人 321综述与背景 322简要回顾 323通信与网络 324结论与展望 参考文献 第33章人体机能增强型外骨骼 331外骨骼系统简述 332上肢外骨骼 333智能辅助装置 334用于上肢外骨骼增强的控制结构 335智能辅助装置的应用 336下肢外骨骼 337外骨骼的控制策略 338下肢外骨骼设计中的要点 339现场就绪的外骨骼系统 3310结论与扩展阅读 参考文献 第5篇移动式和分布式机器人技术 第34章轮式机器人运动控制 341背景 342控制模型 343面向完整性系统的控制方法的适应性 344非完整系统的特定方法 345补充材料和参考文献指南 参考文献 第35章运动规划和避障 LⅢ 351非完整移动机器人:运动规划满足控制理论 352运动学约束与可控性 353运动规划和小规模控制 354局部转向函数与小规模的控制性 355机器人和拖车 356近似方法 357从路径规划到避障 358避障定义 359避障技术 3510避障中机器人的外形特征、运动学和动力学 3511整合规划—反应 3512结论、未来发展方向与扩展阅读 参考文献 第36章环境建模 361历史性回顾 362室内和结构化环境的建模 363自然环境和地形建模 364动态环境 365结论与扩展阅读 参考文献 第37章同时定位与建图 371概述 372SLAM:问题定义 373三种主要的SLAM方法 374结论和未来的挑战 375扩展阅读建议 参考文献 第38章基于行为的系统 381机器人控制方法 382基于行为的系统的基本原理 383基础行为 384基于行为系统中的表示法 385基于行为系统中的学习 386后续工作 387结论与扩展阅读 参考文献 第39章分布式和单元式机器人 391运动模块化 392机器人操纵的模块化 393几何重组型机器人系统的模块化 394鲁棒性模块化 395结论与扩展阅读 参考文献 第40章多机器人系统 LⅣ 401背景 402多机器人系统的体系结构 403通信 404群体机器人 405不均匀系统 406任务分配 407学习 408应用 409结论与扩展阅读 参考文献 第41章网络机器人 411概述 412技术发展水平和潜力 413研究面临的挑战 414控制 415控制通信 416感知通信 417感知控制 418通信控制 419结论与扩展阅读 参考文献
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